發(fā)那科機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)需要檢查點(diǎn)
SRVO--043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:%d)
可能原因：由于再生的放電所引起的能量過大。從而，所有產(chǎn)生的能量不能很好的散熱。（當(dāng)操作一個(gè)機(jī)器人時(shí)，伺服放大器需要供給能量給機(jī)器人。然而，沿它的豎直方向，機(jī)器人會(huì)向下使用潛在能量。如果潛在能量的下降超過了其增加的幅度，伺服放大器就要出馬達(dá)那兒獲取更多的能量。這種情況即使不要求重力的影響也會(huì)出現(xiàn)。這個(gè)能量叫做再生能量。一般來說，伺服放大器通過散熱的方式將能量散發(fā)出去，過度的能量存儲(chǔ)在伺服放大器中，于是引發(fā)了這個(gè)警告。）
解決方法：
當(dāng)伺服放大器PSM的發(fā)光二極管顯示為“8”（DCOH警告）（當(dāng)自動(dòng)調(diào)溫器檢測(cè)到再生電阻過熱時(shí)會(huì)發(fā)出DCOH警告）
a. 當(dāng)能量增加/減少操作頻繁進(jìn)行時(shí)，又或當(dāng)在豎直方向產(chǎn)生一個(gè)大的再生能量時(shí)，會(huì)引發(fā)這個(gè)警告。在這種情況下，應(yīng)降低機(jī)器人的使用強(qiáng)度。
b. 更換再生電阻。
c. 檢查伺服放大器（CN8A）和再生電阻的線路。如果必要的話，更換之。
d. 更換伺服放大器。
SRVO--044 SERVO HVAL alarm(Group:%d Axis:%d)
可能原因：主要電路電源供應(yīng)的直流電壓高的異常。伺服放大器PSM的發(fā)光二極管顯示為“7”。
解決方法：
1.檢查伺服放大器所使用的三相輸入電壓。當(dāng)電壓等于或超過253伏交流電壓時(shí)，檢查電力輸入供應(yīng)電壓。（如果當(dāng)外電壓等于或超過253伏交流電壓時(shí)，馬達(dá)被驟然加速或減速的話，會(huì)引發(fā)這個(gè)警告。）
2．檢查載荷是否在額定值內(nèi)。如果超過額定負(fù)載，則降低外加負(fù)載。（如果負(fù)載超過額定值的話，即使外電壓滿足標(biāo)定要求，但增大的再生能量可能會(huì)引發(fā)這個(gè)警告。）
3．檢查放大器的連線（CN3和CN4）。如果必要的話，更換之。
4．檢查主控CPU電路板（JRV1）和緊急制動(dòng)控制電路板（JRV1）間的連線。
5．更換伺服放大器。
SRVO--045 SERVO HCAL alarm(Group:%d Axis:%d)
可能原因：一個(gè)過大的電流流入了伺服放大器的主電路中。伺服放大器PSM的發(fā)光二極管顯示為“--”。7段發(fā)光二極管上的紅色發(fā)光二極管（HC1到HC6）中的一個(gè)會(huì)發(fā)亮，顯示HCAL警告檢測(cè)到的時(shí)那根軸的問題。
解決方法：
1.切斷伺服放大器接線器上的馬達(dá)電源線，然后開啟電源。如果還是出現(xiàn)這個(gè)警告，更換伺服放大器。
2.移開伺服放大器接線器上的馬達(dá)電源線，然后檢查馬達(dá)電源線U,V,W和地線是否絕緣。如果發(fā)現(xiàn)短路現(xiàn)象，檢查馬達(dá)，機(jī)器人的連線，或是機(jī)器人內(nèi)部連線。如果發(fā)現(xiàn)異常，更換損壞的硬件。
3.移開伺服放大器接線器上的馬達(dá)電源線，然后用可以檢測(cè)微小電阻的儀器來檢查馬達(dá)電源線U,V,之間，V,W之間和U,W之間的電阻。如果兩兩之間測(cè)到的電阻大小不一致，則檢查馬達(dá)，機(jī)器人的連線，或是機(jī)器人內(nèi)部連線。如果發(fā)現(xiàn)異常，更換損壞的硬件。
4．更換主控CPU印刷電路板。
