工業(yè)機(jī)器人本體的維修保養(yǎng)
1.一般維修
1）清洗機(jī)械手
可以使用高壓清洗機(jī)械臂，但不能直接對機(jī)械臂進(jìn)行噴油，如果機(jī)械手有油膜等的保護(hù)，則按要求將其除去。(應(yīng)避免使用強(qiáng)溶劑，如丙酮，避免使用塑料保護(hù)，為防止產(chǎn)生靜電，必須用浸濕或濕的抹布擦拭不導(dǎo)電的表面，如噴塑設(shè)備、水管等。不要用干布。)
2)清洗保養(yǎng)中空手腕
中空手腕要經(jīng)常清洗，以免塵埃和微粒堆積，用不起絨球、干凈的布清潔，手腕清洗手腕后，可在手腕上加入少量凡士林或類似物質(zhì)，這樣清洗會更方便。
3）定期檢查
檢驗是否漏油；檢查齒輪間隙是否太大；檢查控制臺、清洗裝置、機(jī)柜和機(jī)械臂之間的電纜是否損壞。
4)螺栓固定檢驗
機(jī)械臂與基礎(chǔ)連接的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。若腐蝕層如鍍鋅層或涂料損壞，則需要清洗相關(guān)部件，涂上防腐蝕涂料。
2、軸制動試驗
運(yùn)轉(zhuǎn)時，每一軸馬達(dá)制動器正常磨損。測試必須在這個時候進(jìn)行，以確定制動器是否工作。
試驗方法：按下面的說明檢查各軸電機(jī)的制動。
1)操作機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，使其機(jī)械臂總重量及所有負(fù)載量達(dá)到最大值(最大靜態(tài)負(fù)荷)；
2)電動機(jī)停電；
3)檢查所有軸是否保持在原位；
如果電機(jī)停止工作，機(jī)械臂仍未改變位置，則制動力矩足夠。也可以手動移動機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步的保護(hù)措施。在移動機(jī)器人緊急停車時，剎車輔助停止，因此可能出現(xiàn)磨損。因此，在機(jī)器使用壽命期內(nèi)，需要進(jìn)行多次測試，以驗證機(jī)器是否保持原有的性能。
3、系統(tǒng)潤滑加油
1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油
保證機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)被關(guān)閉并被鎖住，在每個油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴，避免損壞密封。
2)空腕潤滑加油
空心手腕上有10個潤滑點，每個注射嘴只需要幾滴潤滑劑(1克)，不要注入過量的潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套管。
4.檢查各齒輪箱的油位
每個軸的位置都不一樣，需要有針對性地檢查，有些需要轉(zhuǎn)動后處于垂直狀態(tài)，然后開蓋檢查。
5.維修周期(可以根據(jù)環(huán)境條件、機(jī)器人操作時數(shù)和溫度進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整)
1)一般維修頻率：每天1次；
2)軸制動試驗：每天1次；
3)潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000 H；
4)潤滑空腔：1次/500 h；
5)每個齒輪箱的潤滑油：在第一年更換，以后每5年更換一次。
